La Fundación Ángeles  Guardianes surgió a partir del  fallecimiento del joven Ángel David Parra Martínez y de su madre la señora Ángela Martínez Medina quienes tenían un gran sentido de la amistad y compromiso hacia los demás y en quienes siempre se destacó el ejemplo y enseñanza hacia el amor familiar y la generosidad.

A partir del doble duelo, sus  hijas y hermanas  Lucero y  Clara Cristina Parra Martínez toman la decisión de trabajar a favor de los sectores más deprimidos y vulnerables de la sociedad, animada por las enseñanzas de su mamá y su hermano.

Apoyada en el constante trabajo con la comunidad y el conocimiento adquirido en su larga experiencia profesional, Lucero  decide fundar junto con su hermana, sus hijos y esposo una organización formal sin animo de lucro ante Cámara de Comercio, la cual sería en adelante conocida como " Fundación Ángeles Guardianes", en homenaje a su madre y hermano, y orientada a apoyar y a servir a los sectores más necesitados de nuestra sociedad.

Mediante la prestación de servicios de asesoría, consultorías, auditorias, investigación, educación continuada, organización de eventos tales como cursos, simposios, talleres,  seminarios y congresos en área de la salud, el diseño, administración y ejecución de proyectos tendientes a la defensa  y protección  de los derechos  fundamentales  de los sectores  más vulnerables  de nuestro  entorno,  tales como adulto mayor, madres cabeza de familia, niños y población discapacitada. Se busca generar ingresos económicos que permitan el desarrollo de la misma, el bienestar de los asociados y la adquisición de bienes muebles e inmuebles para uso y bienestar de las poblaciones mas necesitadas objeto de la Fundación.